示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装置。ABB机器人的示教器是一种叫做FlexPendant的手持式操作装置，如下图所示。它采用ARM＋WinCE的方案，通过TCP／IP与主控制器Main Controller通信。
A. 连接电缆 B. 触摸屏C. 急停按钮D. 手动操作摇杆E. USB接口 F. 使能按钮 G. 触摸屏用笔 H. FlexPendant复位按钮
FlexPendant主要组成示意图
FlexPendant主要由触摸屏、急停按钮、手动操作摇杆、使能按钮和触摸屏用笔等几部分组成，具体各部分作用如下表所示。
FlexPendant主要组成部分与功能列表
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编号 |
名称 |
作用 |
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A |
连接电缆 |
连接FlexPendant与主控制器，负责两者之间的通信。 |
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B |
触摸屏 |
触摸屏主要用于人机交互，可以显示机器人各类控制信息，操作员也可以通过触摸屏对机器人进行相应的操控。 |
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C |
急停按钮 |
安全保护装置，用于紧急情况下停止机器人运动，一般情况下，为了安全，关机和停机检修都会按下此按钮。 |
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D |
手动操作摇杆 |
手动操作情况下用于机器人运动控制，注意手动操作摇杆除了上下左右运动，还可以旋转运动，具体机器人运动情况需要根据实际手动操作模式确定。 |
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E |
USB接口 |
连接USB存储器，可以用于读取或保存文件。注意USB存储器在FlexPendant浏览器中显示为驱动器 /USB:可移动的。 |
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F |
使能按钮 |
使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才能对机器人进行手动的操作和程序的调试。 第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时，出于惊吓，人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。 |
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G |
触摸屏用笔 |
触摸屏用笔随FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。使用FlexPendant时应当用触摸笔触摸屏幕，切记不要使用螺丝刀或者其他尖锐的物品，以免损坏屏幕。 |
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H |
FlexPendant复位按钮 |
重置按钮会重置FlexPendant，注意不是控制器上的系统。 |
FlexPendant示教器正面还设有12个物理按钮，这些物理按钮可以让操作员在机器人操作过程中更加便捷，各按钮布局与作用如下图所示，注意的是这些功能在示教器界面中也可以直接通过触摸屏进行修改控制。
FlexPendant示教器物理按钮布局与功能
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